Iniciátory vzniku sdružení byli pracovníci zdravotnického zařízení Kliniky ESET, kteří postrádali při zdravotní péči o dlouhodobě duševně nemocné ty služby, které se zabývají rehabilitací, resocializací a reintegrací těchto lidí do běžného života.
Občanské sdružení ESETHELP vzniklo v roce 1995. Počátečnímu rozvoji činností sdružení pomohl po odborné i finanční stránce nizozemský grant MATRA, určený jak na rozvoj psychiatrické rehabilitace a resocializace, tak na vybudování spolupracující sítě různých zařízení, poskytujících služby duševního zdraví, které jsou koordinovány s orgány určitého územně správního celku, v našem případě s MČ Praha 11. Sdružení začalo organizovat tzv. přechodné zaměstnávání neboli pracovní rehabilitaci pro duševně nemocné za podpory „v terénu“, domácí péči pro psychotické klienty, poradenství, programy pro příbuzné a resocializační pobyty. Od této doby se také pravidelně každý měsíc schází na Úřadu MČ Praha 11 tzv. koordinační tým, který se skládá jak ze zástupců MČ, tak ze zástupců jednotlivých organizací, které mají na Praze 11 vztah k duševnímu zdraví: Centrum sociálních služeb na Praze 11, Pedagogicko-psychologická poradna, CSS Jižní Město, Charita Chodov, Agentura domácí péče TEREZA, esethelp, občanské sdružení ESET HELP. Rozvojem sítě spolupracujících služeb duševního zdraví se Praha 11 ocitla mezi několika málo místy v ČR, kde se rozvíjí komunitní psychiatrická péče, která je standardem v mnoha západních zemích.
V roce 1997 na popud Městské části Praha 11 začalo občanské sdružení ESET HELP rozvíjet služby sekundární a terciární protidrogové prevence. V této oblasti má sdružení dva projekty, a to Stanici prvního kontaktu – nízkoprahové zařízení s nabídkou výměnného programu a základních poradenských služeb, a Konzultační centrum pro závislé , které se od roku 2005 orientuje na sociální práci pro klientelu tzv. duálních diagnóz (kombinace psychózy a závislosti). Projekt se rovněž zapojuje do primární protidrogové prevence.
Léta 1999 až 2000 znamenají další rozvoj resocializačních služeb pro duševně nemocné. V roce 1999 občanské sdružení ESET HELP otevřelo první chráněný tréninkový byt pro muže v ulici Křejpského. Člověk s chronickou psychózou ztrácí vlivem nemoci řadu dovedností spojených s všedním životem, včetně těch, které jsou spojené s bydlením. Během ročního pobytu v bytě si tito lidé znovu nacvičují schopnosti samostatně bydlet. V této době se rovněž rozšiřuje počet míst v programu přechodného zaměstnávání. Vzniká anonymní psychologická poradna pro lidi, kteří se necítí být duševně nemocní, nechtějí se stát pacienty psychiatrie, přesto mají problémy, o kterých se chtějí poradit. Poradna je zpřístupněna i prostřednictvím internetu.
V roce 2001 se podařilo přemístit Centrum denních aktivit pro duševně nemocné do nových větších prostor v Hekrově ulici. Vznikl tak „Klub Hekrovka“, který slouží k rozvoji volnočasových aktivit duševně nemocných. V létě 2001 byl otevřen druhý chráněný tréninkový byt v ulici Majerského, který je určen pro ženy.
V roce 2003 se rozšířily služby sdružení o další projekty v oblasti podpory práce: tréninkovou resocializační kavárnu a podporované zaměstnání. V roce 2004 byla z řad klientů zvolena Rada uživatelů jako poradní orgán vedení organizace.
Od roku 2003 sdružení navázalo partnerský vztah s nizozemskou organizací Vindicta, provozující obdobné služby, od té doby probíhají vzájemné výměny a stáže.V roce 2005 zahájilo sdružení přípravu projektu Tréninkového resocializačního obchodu, na které získalo finanční prostředky z ESF EU. Byl pronajat nebytový prostor v Brandlově ulici na Jižním Městě a vybudována Galerie Vážka – obchod s dárkovými předměty, který vytváří místa pro pracovní rehabilitaci našich klinetů. Dále se sdružení zapojilo do projektu – Síť služeb zaměstnávání – financovaného rovněž z ESF EU, společně s o.s. Fokus Praha a Greendoors. Projekt je zaměřený na podporu pracovního začleňování duševně nemocných.
V roce 2006 se podařilo získat podporu ESF EU na dva další projekty – Sociální a pracovní začleňování osob s duální diagnózou a Posílení personální kapacity programů pracovního a sociálního začleňování pro závažně duševně nemocné. Vznikl specializovaný tým pro řešení problematiky duálních diagnóz (případové vedení, sociální práce) v úzké spolupráci s AT ordinací Kliniky ESET. V roce 2006 se rovněž zdařilo přestavět atrium budovy v ul. Hekrova pro rekreační aktivity klientů Centra denních aktivit a obnovit opotřebené vybavení chráněných bytů (za podpory Fondu T-mobile).
V roce 2007 ESET – HELP pokračoval s programem pro lidi s duální diagnózou, kterých, jak se ukázalo, je víc než může služba pojmout. Ve spolupráci s Klinikou ESET byl započat program služeb terénní psychiatrické zdravotní sestry. Z příspěvku Nadace Bona byly částečně vybaveny chráněné byty. Tréninková kavárna byla řádně registrovaná jako služba sociální rehabilitace. Finance získané od Fondu T – Mobile a Nadace Via umožnily vybudovat venkovní bezbariérovou část kavárny.
Rok 2008 byl rokem, kdy ESET – HELP, jako většina neziskových organizací, musel čelit značným finančním problémům. Kvalita i chod služeb nebyly dotčeny, regionální systém péče se nadále rozvíjel. V kavárně se i díky finanční podpoře Fondu T-Mobile a Nadaci Via realizovalo několik kulturních akcí.
Navzdory trvající finanční nepřízni se ESET – HELP i v roce 2009 rozvíjí. Využívá práci dobrovolníků, stále těsněji spolupracuje s Klinikou ESET. Manažerská a administrativní složka ESET – HELP se přemisťuje do Dubče, kde organizace navazuje spolupráci s místní veřejnou správou.
V roce 2010 i přes klející finanční podporu ESET – HELP rozšiřuje služby a oblasti, v nichž funguje především v rámci terénního programu (drogy, výměnný program, harm reduction). Vzniká nová služba Asertivní tým díky grantu Evropského sociálního fondu. Kavárna Dendrit Kafé se více otevřela veřejnosti.
Rok 2011 byl ve znamení zvyšování kvality. Vzdělávací aktivity byly hrazeny z grantu Operačního programu Praha – Adaptabilita z Evropského sociálního fondu, pracovníci navštívili služby nizozemské organizace Kwintes. Návštěva byla financována z Operačního programu rozvoje lidských zdrojů (Evropský sociální fond – Ministerstvo práce a sociálních věcí). Služby asertivního týmu reprezentovaly sociální pracovnice na 1. Evropském kongresu asertivní péče v Rotterdamu.
V roce 2012 se ESET - HELP stal důležitým členem Platformy pro transformaci systému péče o duševně nemocné sdružující uživatelské organizace, komunitní služby a odbornou společnost. Společně s Magistrátem hl. m.Prahy byly uspořádány dvě konference na výše zmíněné téma. Dva granty podpořené EU umožnily stáže pracovníků v Nizozemí a byla navázána užší spolupráce s prof. Robertem Mezzinou z Terstu. Nadace Via financovala přestavbu tréninkové kavárny Dendrit Kafé.
Díky Operačnímu programu Praha – Adaptabilita se začal v roce 2013 realizovat projekt zaměřený na finanční stabilitu a posílení nástrojů řízení organizace. Prohlubovala se týmová spolupráce mezi jednotlivými službami včetně zdravotnických pracovníků Kliniky ESET. Toto směřování by mělo vyústit ve vznik multidisciplinárního týmu.
V roce 2014 ESET - HELP oslavil 20. výročí založení. Byla navázána spolupráce s uměleckými školami UMPRUM a DAMU. ESET - HELP získal své patrony Dášu Vokatou a Oldřicha Kaisera.
Z Norských fondů byl v roce 2015 financován vznik vzdělávací kurzu zaměřeného na znalosti v oblasti psychopatologie a podporu v prostředí komunitní péče, dále došlo k renovaci některých pracovišť, byl pořízen server, IT vybavení a zakoupen osobní automobil. Stěhoval se jeden z bytů chráněného bydlení, nový byl kompletně zrekonstruován.
V roce 2016 vznikla služba Komunitní terénní tým, jejíž pracovníci se aktivně zúčastnili 34. Konference sociální psychiatrie v Táboře. Z Norských fondů byla pokryta částečná rekonstrukce tréninkové kavárny Dendrit Kafé a druhého chráněného bytu. Byl zrušen tréninkový obchod a díky tomu byla personálně posílena individuální podpora klientů při zapojení na otevřený trh práce v rámci služby Podpora zaměstnávání.